四轴无人机采用双 MCU 控制,Cortex-M0 内核 MCU NRF51822 主要负责无线通信和电源管理,Cortex-M4 内核 MCU 主要负责传感器读取,数据融合,PID 控制和电机控制等。而这 2 个 MCU 之间的通信方式为 UART。 软件采用freertost多任务调度,配套bootloader代码,支持在线升级,任务关系如下:部分代码截图:涉及IIC、SPI、USB、wifi等通讯接口,适合嵌入式综合项目学习。资料截图:资料获取方式:关注或者(评论求源码)私信我获取资料。注:免费项目禁止商用获利